孝文十六年，徙淮南王喜复故城阳。上怜淮南厉王废法不轨，自使失国蚤死，乃立其三子：阜陵侯安为淮南王，安阳侯勃为衡山王，阳周侯赐为庐江王，皆复得厉王时地，参分之。
——《史记·淮南衡山列传》
西汉初年，刘邦虽然迫于形势不得不推行“郡国并行制”，但无论是对于异姓诸侯王还是对刘姓诸侯王，刘邦实际上都多有防范，其中最为典型的，便是在朝廷和诸侯国边境地区的要隘、河津驻扎驿卒，对于关中和诸侯国来往人员严格盘查，同时严禁关中人口、财物流往诸侯国，并通过律令的方式，严禁诸侯国男子迎娶关中女子，严防诸侯间谍等。
吕后执政时期，鉴于吕氏与刘姓诸王日益紧张的关系，该项制度不仅得以沿用，而且执行的更为严格周密。汉文帝刘恒即位以来，由于自身威望难以镇服各诸侯王，再加上朝中局势极为紧张，汉文帝对刘姓诸侯王是既拉拢，又严防死守。
随着汉文帝对朝政的掌控力度越来越大，再加上济北王刘兴居、淮南王刘长两次叛乱事件的震慑，汉文帝刘恒的统治这才逐渐稳固。
随着朝廷与诸侯王关系的缓解，汉文帝意识到，如果一味将朝廷与诸侯隔绝，只会使得双方的隔阂日益严重，反倒无益于国家的稳定，因此他决定采用“仁义恩厚”的方式，加强双方的来往交流，进而实现“天下同姓一家”的目标。
为此，在汉文帝十二年（前168年）三月，汉文帝正式下诏“除关，无用传”，即撤销各地关卡，对于关中和诸侯国百姓、商贾的来往，也不再严格盘查身份证明，至于朝廷和诸侯王国之间的婚姻禁令等也随之自动失效。
与此同时，随着朝廷局势的稳定，汉文帝也将治国的重点从权力博弈，逐渐转向天下的治理，由此推出了一系列惠民政策。
该年，晁错上了一道《论贵粟疏》，他在奏疏中说道，“如今最为重要的就是农耕，百姓一家五口人，要服徭役的就有两个以上，不仅耕地较少、收成不足，而且还要负担朝廷赋税和面临各种天灾人祸，结果依旧贫贱，而那些商人却通过囤积粮食赚取钱财，不仅富得流油，还不需要耕种。
想要鼓励务农，关键在于抬高粮价，而抬高粮价的办法，就是允许百姓用粮食来求赏或免罚。现在应该号召百姓将粮食交给朝廷，允许通过纳粮封爵或赎罪，这样富人可以得到爵位，百姓可以得到钱财，粮食也不会被富人囤积而得到流通，而朝廷从富人那里得到了粮食，便可以减轻百姓的负担。
能够获得封爵或赎罪，是人们十分向往的。因此，臣建议陛下降恩，凡是运送粮食去边塞的，朝廷将授予爵位，如此天下的粮食将会大批流入边塞，而朝廷则不用再为此耗费钱财人力。如果边塞的粮食屯够五年之用，百姓则可以向内地郡县输送粮食，如果郡县也囤积了一年以上的粮食，朝廷则可以随时下诏赦免百姓的赋税。这样，陛下的恩德将普及万民，百姓也会积极地投身农业生产，即便有军役或遭遇灾害，百姓也不会遭受饥饿了。”
汉文帝认为这个建议很好，遂下诏采取公开招标卖爵的办法来充实边防军粮，这便是着名的“入粟拜爵”。
为了确保“入粟拜爵”制度顺利推行，汉文帝又下诏说，“朕亲自耕作劝勉农耕已经十年了，然而田野仍然得不到充分开垦，百姓时常遭受饥饿，这是从事农业人口较少，各级官吏从未真正重视农业的缘故。
朕曾多次下诏，劝百姓多种树，然而功效甚微，这是地方官吏执行诏令不认真，劝导百姓不够明确所致。加之百姓负担严重，而地方官员漠不关心，如何能够提高百姓的生产积极性？为此，朕下诏免除农民赋税的一半。”之后，汉文帝又派遣使者对尊老爱幼、努力耕种的百姓，以及积极执行朝廷诏令的三老等基层官吏予以赏赐，以鼓励提升大家推行诏命的积极性。
汉文帝十三年（前167年）春二月，为了进一步鼓励百姓耕种，汉文帝下诏，“朕将亲自率领天下臣民进行农耕，供应宗庙祭祀的粮食，皇后也将亲自采桑养蚕，供应祭祀的祭服，并制定关于此事的礼仪，形成定制。”
古人讲究天人感应，认为各种天象灾祸都是给人们的警示，秦朝时主管祭祀祝祷之事的祝官中有秘祝（代司祈祝之官），一旦出现灾祸，往往将本该属于皇帝的责任转移到了臣子身上。
同年夏，汉文帝便下诏，“朕听说天之道，祸从怨起、福由德兴，百官的过失，都应该由朕一人来负责。现在秘祝官员将过失责任推给臣下，是彰显了朕的失德，朕很不赞成。应予废除！”于是废除了秘祝官员。
同年五月，齐国太仓令淳于意犯了罪，被拘押在长安诏狱之中，依律应当处以肉刑。淳于意的小女儿缇萦向汉文帝上书说，“我父亲做官时，齐国人都称赞他廉洁公平；现在他犯了罪，按律应当判处肉刑。我悲伤的是，死人不能复生，受刑伤残者不能恢复，即使日后想要改过自新，也没有办法了。我愿意没入官婢，替父赎罪，让他有改过自新的机会。”
早在夏朝进入阶级社会之后，为了统御臣民，便已经开始出现了刑罚，《汉书·刑法志》中便有“禹承尧舜之后，自以德衰而制肉刑”，意思是从大禹时期开始，由于统治者自认无法再通过自己的德行来维护统治，便制定了肉刑来巩固统治。
先秦时期，为了达到警示的目的，其刑罚大多较为残忍，当时主要有“墨、劓、剕、宫、大辟”五种刑罚方式，合称“五刑”。其中，除了大辟是直接剥夺生命的刑罚之外，其余四种皆是针对犯罪者身体进行残害的“肉刑”。
墨刑，也称黥刑，就是在罪犯的脸或身体其他部位刺刻符号或字迹，然后涂上墨或别的颜料，使所刺刻成为永久性的记号。西周时主要被罚去充作守门人，春秋战国时则主要被用作修护城墙的苦役工。
劓刑，也就是割掉罪犯的鼻子，是比墨刑更重一级的刑罚，受过劓刑者通常会被派去守关。秦惠文王年轻时犯法，商鞅便以太子作为君嗣，不可施刑，而对太子首傅公子虔施以劓刑，对太子右傅公孙贾施以墨刑。
剕刑，夏朝时称膑刑，周朝称刖刑，秦朝称斩趾，就是砍掉罪犯的左脚、右脚或者双脚，也有说法称是削掉膑骨使其不能站立。战国时期着名军事家孙膑，正是因为遭受该刑，而将名字从“孙宾”改为“孙膑”；春秋时发现和氏璧的卞和也曾被施以剕刑。
宫刑，亦称腐刑、蚕室刑、阴刑，始于夏代苗族的苍刑，简单来说就是“男子割势、妇人幽闭”。最早被用于惩罚淫罪，后也用于谋反等重罪，并扩大至连坐的犯人子女。
大辟，乃是隋朝以前对死刑的统称，其执行方式多有不同，先秦时有炮烙、剖腹、醢、脯、戮、斩、焚、踣、罄、轘、辜等，战国及秦朝有凿颠、镬烹、抽胁、车裂、囊扑、枭首、腰斩、弃市等。
如上所述，正因这些刑罚主要针对的是犯人的身体，而先秦以来卿大夫作为辅佐国君的主要大臣，要经常前去朝见诸侯王或天子，如果受了肉刑再去朝见，本身就是一种违背礼仪的做法，即受刑之人不能随侍国君身侧，而如果不去朝见，显然同样于礼不合，因此便有了“刑不上大夫”的说法。
当然，也不是说先秦时期即使卿大夫犯了罪不用受到惩处，只是如果罪行在“五刑”以下，不必让有司官员捆绑揪拽将其捉拿，而应该主动前往宫阙请罪，而如果罪行在“五刑”以上，也不必遭受带有侮辱性的肉刑，而应该向国君所在方向跪拜之后自尽。
秦朝之所以会被称为“暴秦”，很大程度上源于秦二世在位期间，采取“轻罪重罚”的策略，导致大量百姓遭受肉刑。例如西汉开国功臣英布，他便因为曾经遭受墨刑，而被称为黥布。
汉文帝作为仁主，看罢缇萦的上书后，既为缇萦的孝心感动，同时也感到肉刑确实太过残忍，于是下诏说，“肉刑的残酷，以至于切断人的肢体，摧残人的皮肉，使人终生无法生育，太过残酷且不合道德！应该废除肉刑，以别的惩罚予以替代。此外，应当按照罪犯所犯罪行的轻重，只要不逃亡，服刑够一定年份，就可以予以释放。有司衙门依次制定相关法令！”
按照汉文帝的诏命，丞相张苍、御史大夫经过商议后，制定出了相关律法，“原来应当判处髡刑的（即全部或部分剃掉头发），改为罚作城旦和城旦舂（即筑城的劳役）；原来应判处劓刑的（即割掉鼻子），改为笞三百；原来应斩掉左脚的，改为笞五百；原来应该斩掉右脚、杀人之后自首的，或者官员因受贿、枉法、监守自盗等罪名已被处置但后来又犯处笞刑的，全部改为弃市。罪犯被判处城旦、城旦舂的，在服刑满一定年数后予以赦免。”文帝同意了众人所请。
六月，文帝又下诏，“农业，是天下的根本。如今百姓辛苦劳作，还要缴纳租税，这与从事工商等末业的人没有区别，说明鼓励发展农业生产的方法不完备。应当免除农田的租税！”
汉文帝十四年（前166年），由于中行说的挑拨和献策，匈奴老上单于率领十四万大军攻破萧关，北地郡都尉孙昂战死，匈奴大军攻入朝那、彭阳，又出兵攻打宝鸡，火烧凤翔县的回中宫，派出的候骑甚至突进至雍地和甘泉山一带，长安恐慌，朝野大震。
汉文帝接到战报，急令中尉周舍、郎中令张武为将，调集战车千乘、步骑十万驻守长安，防备匈奴，又令昌侯为上郡将军，甯侯魏遬为北地将军，隆虑侯周灶为陇西将军，率兵屯驻三郡。
汉文帝对于匈奴擅自撕毁“和亲之约”极为恼怒，有心一战击溃匈奴的他，不仅亲自劳军，甚至一度想要御驾亲征，在群臣和薄太后的劝说下才放弃。于是以东阳侯张相如为大将军，成侯董赤、内史栾布为将，率兵迎击匈奴。
张相如接到文帝谕旨后，立即披甲执矛、统率十万大军出征，已经入塞劫掠一月有余的老上单于，得知汉朝大军出动后，立即率领军队退出了边塞，逃的无影无踪，汉军再度扑了个空。
虽然汉军主力扑了个空，但由于汉文帝采纳晁错建议充实边塞，各边郡在抵抗匈奴劫掠的过程中，却对匈奴造成了不少杀伤。匈奴攻破萧关后，其军队便开始四处劫掠，为了抵抗匈奴，不少边郡百姓纷纷应征入伍，陇西成纪人李广，亦以良家子身份从军抗击匈奴。
李广先祖乃是秦朝名将李信，其家世代传习射箭，凭借着出色的骑射功夫，李广斩杀了大量匈奴士卒，因此被任命为汉中郎，得以入调京城。
汉文帝考虑到长途奔袭不是汉军所长，而后援补给也难以持久，便令张相如将匈奴赶出汉境后便撤军。同时，又令边郡各要塞增强驻军，修筑城池、加固长城，以防匈奴再度来犯。可惜的是，张相如毕竟已是六十四岁高龄，回师之后便一病不起，后于次年不幸病逝。
汉文帝十四年（前166年），先是河间王刘辟强薨逝，其子刘福承袭王位。到了次年，齐王刘则、河间王刘福又先后去世，其中河间王刘福死后无子，封国被废除。
随着数位诸侯王的去世，汉文帝终于等来了解决诸侯王势力过大的时机，开始推行贾谊当年提出的“众建诸侯王而少其力”政策。
汉文帝十六年（前164年），汉文帝先是将淮南王刘喜又改回了城阳王，并将淮南国一分为三，分别封刘长的三个儿子为王，其中阜陵侯刘安为淮南王，安阳侯刘勃为衡山王，阳周侯刘赐为庐江王。
同时，又将齐国一分为六，分别封刘肥的六个儿子为王，其中杨虚侯刘将闾为齐王，安都侯刘志为济北王，武成侯刘贤为菑川王，白石侯刘雄渠为胶东王，平昌侯刘卬为胶西王，仂侯刘辟光为济南王。
此举虽然没有彻底解决朝廷和诸侯王的矛盾，但由于封国的拆分，诸侯王的威胁已经大大降低。